تخمین موقعیت ربات متحرک با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته

چکیده

فیلترهای کالمن به طور گسترده ای برای ناوبری ربات های متحرک و یکپارچگی سیستم ها استفاده شده است. به طوریکهاگر یک ربات متحرک بخواهد به طور مستقل عمل کند است بداند که کجاست. محلی سازی دقیق یک پیش نیاز کلیدی برای ناوبریموفقیت آمیز در محیط های وسیع است، به ویژه هنگامی که از مدل های جهانی استفاده می شود، مانند نقشه ها، توصیف های توپولوژیکیو مدل های CAD. هدف از این مقاله، استفاده از فیلتر کالمن (KF) و فیلتر کالمن گسترده (EKF) برای تعیین موقعیت یک ربات متحرک است.بر اساس نتایج مطالعه، از شکل ها دیده می شود که علیرغم اشتباهات موجود در اندازه گیری ها، فیلترها می توانند به درستی در برآوردموقعیت واقعی ربات عمل کنند.